此方法是通过勾股定理计算的，请参考以下程序：

// 加速的X轴用来算俯仰角;Y轴算横滚角 
u16 Gx;
u16 Gy;
u16 Gz;
float Gxangle；
float Gyangle；
GVALUE ADXL345_GetValue(void)
{
 
 来自：http://zhidao.baidu.com/question/447710682.html
 Gx = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAX1);
 Gx <<= 8;
 Gx += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAX0);
 Gy = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAY1);
 Gy <<= 8;
 Gy += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAY0);
 Gz = (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAZ1);
 Gz <<= 8;
 Gz += (u16)ADXL345ReadData(0xA6,XL345_DATAZ0);
 if(Gx > 0x01FF)
 {
  Gx = -Gx;
  Gx |= 0x8000;         //得到补码 去掉14 13 12位保留最后一个符号位
 }
 if(Gy > 0x01FF)
 {
  Gy = -Gy;
  Gy |= 0x8000;         //得到补码 去掉14 13 12位保留最后一个符号位
 }
 if(Gz > 0x01FF)
 {
  Gz = -Gz;
  Gz |= 0x8000;         //得到补码  去掉14 13 12位保留最后一个符号位
 }
 if(!(Gz & 0x8000))              //正 Gz最高位置为0
 {   
  if(Gx & 0x8000)          //负 Gx最高位置为1
  {
   Gx &= 0x7FFF ;   //*0111 1111 1111 1111 最高的符号位变0
   if(Gz == 0)
    Gxangle = 90;
   else
    Gxangle = atan((double)Gx / (double)Gz) * 57.296;//arctan(x/z)*180/pi
   Gx |= 0x8000;    //恢复最高位
  }
  if(!(Gx & 0x8000))        //正 Gx最高位置为0
  {
   if(Gz == 0)
    Gxangle = -90;
   else
    Gxangle = -atan((double) Gx / (double)Gz) * 57.296;//arctan(x/z)*180/pi
  }
  if(Gy & 0x8000)
  {
   Gy &= 0x7FFF ;
   if(Gz == 0)
    Gyangle = -90;
   else
    Gyangle = -atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;//arctan(y/z)*180/pi
   Gy |= 0x8000;
  }
  if(!(Gy & 0x8000))
  {
   if(Gz == 0)
    Gyangle = 90;
   else
    Gyangle = atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;//arctan(y/z)*180/pi
  }
 }
 else                                      //负 Gz最高位置为1
 {
  Gz &= 0x7FFF ;          //0111 1111 1111 1111
  if(Gx & 0x8000)
  {
   Gx &= 0x7FFF ;
   Gxangle = 180 - atan((double)Gx / (double)Gz) * 57.296;
   Gx |= 0x8000;
  }
  if(!(Gx & 0x8000))
  {
   Gxangle = -(180 - atan((double) Gx / (double)Gz) * 57.296);
  }
  if(Gy & 0x8000)
  {
   Gy &= 0x7FFF ;
   Gyangle = 180 - atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296;
   Gy |= 0x8000;
  }
  if(!(Gy & 0x8000))
  {
   Gyangle = -(180 - atan((double)Gy / (double)Gz) * 57.296);
  }
  Gz |= 0x8000;
 }
 
}